La milla es una antigua unidad de longitud que se ha utilizado en numerosos países a partir de la milla romana, que equivalía a 1000 pasos (midiendo cada paso 5 pies romanos). Tiempo después de que la mayoría de países adoptaran el sistema métrico decimal, Reino Unido y Estados Unidos seguían manteniendo el sistema anglosajón de unidades que incluía la milla entre sus unidades. Aún se sigue utilizando en Estados Unidos con un valor de 1609,344 metros.^[1]​ En Reino Unido se usa solo como referencia, por ejemplo las velocidades de las carreteras se establecen en millas por hora.

La milla romana medía unos 1481 metros, y por tanto, un paso simple era de unos 74 cm. Como herencia romana (antes de establecerse el sistema métrico), la milla fue una de las principales medidas de longitud en el mundo occidental (si bien su longitud difería de un país a otro). Con la introducción del sistema métrico, los países latinos y otros muchos comenzaron a usar el metro y sus múltiplos para medir las distancias terrestres, y actualmente se utiliza en todo el mundo, excepto en los países anglosajones y los de su ámbito de influencia, donde todavía utilizan la milla (aunque oficialmente ya está implantado el Sistema Internacional de Unidades).

Aunque se utilizan varias abreviaturas para su símbolo (mi, ml, m, M), en los Estados Unidos el Instituto Nacional de Estándares y Tecnología recomienda el uso de mi,^[2]​ aunque en el uso común para otras unidades que la usan, al menos en México, Estados Unidos y Reino Unido, se abrevia como m en lugar de mi; como por ejemplo en millas por hora (mph en lugar de mi/h).

el Miliario de oro en el centro de Roma. En la foto, el hito XXIX de la Vía XVIII, que conectaba Bracara Augusta a Asturica Augusta